Фома Аквинский также исходил из того, что государство выражает божественную волю к миру, добру и порядку. Соотношение духовной и светской власти он определял как соотношение души и тела. Важно отметить и то, что он считал необходимым признавать не всякую власть, а только ту, которая отвечает божественным установлениям и естественному праву: если действующее (позитивное) право не соответствует этим требованиям, то оно противозаконно и не подлежит соблюдению. В вопросе об оптимальной форме государства Фома Аквинский в целом стоял на позициях Аристотеля, также отдавая предпочтение смешанной форме, сочетающей достоинства разных «чистых» форм — монархии, аристократии и демократии. Но при этом он различал абсолютную монархию и политическую монархию, считая последнюю предпочтительней, поскольку в ней власть монарха определяется рамками закона.
В рамках позднего средневековья появились и все более усиливались концепции освобождения государства от подчинения церкви и ограничения власти короля сословным представительством. Было поставлено под вопрос право церкви на верховенство ее власти, поскольку власть короля стала сама рассматриваться как власть, полученная непосредственно от Бога, а не от Папы Римского. Большое значение имели здесь принятие Великой хартии вольностей 1215 г., впервые провозгласившей за частью общества (баронами и рыцарями) определенные права и свободы, и создание английского парламента в XIII в.
В предыстории науки государственного (конституционного) права особенно важное место занимает период XVI—XVIII вв., непосредственно предшествовавший созданию этой отрасли научных правовых знаний. Этот этап в развитии политико-правовой мысли связан прежде всего с освобождением от средневековой схоластики и теологии, с выделением ее из рамок философии и религии, с все большей дифференциацией этой мысли и с непосредственно более широкой и глубокой разработкой политико-правовых проблем, включая и проблемы государственного права. Этот период представлен такими известными именами, как Николо Макиавелли (1469—1527), Томас Мор (1478—1535), Жан Боден (1529/1530-1596), Томмазо Кампенелла (1568-1639), Гуго Гроций (1583-1645), Томас Гоббс (1588-1679), Джон Локк (1632-1704), Шарль Монтескье (1689-1755), Жан Жак Руссо (1712-. 1778), Томас Джефферсон (1743-1826), Джеймс Медисон (1751-1836) и многие другие.
